Настройка энкодера на синхронном серводвигателе

После получения сервомотора из перемотки необходимо правильно установить энкодер на место. Дело в том, что на его стеклянной шкале нанесены дорожки для коммутации обмоток (block commutation tracks), которые позволяют сервоприводу напрямую переключать обмотки в нужной последовательности, тем самым обеспечивая максимальный момент на валу сервомотора. Эти дорожки должны быть синхронизированы должным образом  с обмотками двигателя. При неправильной настройке двигатель будет гудеть, стоя на месте или вращаться со слабым моментом, при этом система управления будет выдавать ошибки.

Для настройки используется двухканальный осциллограф и источник постоянного напряжения на 5В. Вращая двигатель с установленным энкодером, необходимо найти такое их взаимоположение, при котором сигнал нулевой метки “R” будет совпадать с началом синусоиды противоЭДС фазы U серводвигателя (именно U и никакой другой).