Загрузка...

Параметры Fanuc для определения положения полюса

опубликовал
1866

Функция определения положения полюса определяет положение полюса приводимого в действие двигателя, когда взаимосвязь между положением полюса двигателя и фазой энкодера неизвестна.

Предупреждение: Эта функция может быть не в состоянии определить правильное положение полюса , в зависимости от условий обнаружения, что приводит к не предсказуемому движению двигателя. Чтобы избежать этой опасной ситуации, до завершения обнаружения должны быть выполнены следующие условия обнаружения:
  1. Предельный параметр крутящего момента (FS30i, 16i: No. 2060, FS15i: No. 1872)должен быть установлен таким образом, чтобы не превышалось 150 % тока, необходимого для обычной работы.
  2. Установка чрезмерной погрешности во время остановки должна составлять 100 мкм или 0,1 град или менее. Кроме того, установка чрезмерной ошибки во время перемещения должна составлять 120 % от логического отклонения положения или меньше.
  3. Пока выполняется определение положения полюса и задается последующая операция перемещения, защитные двери должны быть закрыты.Если эти условия не выполняются и операция определения положения полюса не завершается нормально, двигатель может совершать непредсказуемые движения с максимальным крутящим моментом до тех пор, пока ЧПУ не обнаружит сигнал тревоги о чрезмерной ошибке.

В целях безопасности создайте следующую последовательность с помощью PMC, используя сигнал состояния обнаружения полюса:

  1. Когда защитные двери открыты, обнаружение полюса не запускается.
  2. Если во время обнаружения полюса открывается защитная дверь (F158=1), выполняется сброс.
  3. Если обнаружение полюса не завершено (F159=0), команда на соответствующие оси не выдается.
  4. Если обнаружение полюса не завершено (F159=0), тормоз для вертикальной оси не отпускается. (При торможении следите не только за сигналом SA, но и за сигналом завершения обнаружения полюса.)

Как правило, эта функция не может быть применена к следующим двигателям и условиям:

  1. Линейный двигатель
  2. Двигатель DD с ограничением хода, таким как ось наклона
  3. Ось, для которой используется функция разделения осей (отсоединение)
  4. Когда жесткость соединения между двигателем и детектором низкая

Однако, когда эту функцию необходимо использовать по неизбежной причине, уделите полное внимание безопасности и используйте эту функцию только со следующими двигателями:

  1. Линейный двигатель, использующий детектор абсолютных значений
  2. Двигатель DD с ограничением хода с использованием детектора абсолютных значений

Последовательность обнаружения полюса

  • Включите параметр (FS30i, 16i: No. 2213#7, FS15i: No.2601#7) для целевой оси. Определение положения полюса выполняется только для включенной оси. Для оси, которая не включена,сигнал запроса на определение положения полюса (G135) игнорируется.
  • Установите состояние включения сервопривода.Здесь убедитесь, что тормоз для вертикальной оси не должен отпускаться до тех пор, пока сигнал завершения обнаружения (F159) не будет установлен на 1.
  • Не выполняйте операцию определения положения полюса в выключенном состоянии сервопривода. Кроме того, не устанавливайте состояние выключения сервопривода во время операции определения положения полюса.
  • Когда сигнал запроса на определение положения полюса(G135) установлен на 1, начинается определение положения полюса, а сигнал текущего определения положения полюса(F158) установлен на 1.
  • После запуска операции определения положения полюса операция обнаружения продолжается, даже если сигнал запроса на определение положения полюса установлен в 0.
  • Работа двигателя во время определения положения полюса не контролируется ЧПУ. В течение этого периода ЧПУ выполняет последующую операцию.
  • По завершении определения положения полюса через несколько секунд сигнал текущего определения положения полюса(F158) устанавливается в 0, а сигнал завершения определения положения полюса(F159) устанавливается в 1.
  • Если обнаружение положения полюса прерывается ненормально по механической причине или из-за характеристик двигателя, серво-сигнализация Выдается "ОШИБКА ОБНАРУЖЕНИЯ полюса"("POLE DETECTION ERROR" ).
  • Сервосигнал "ОШИБКА ОБНАРУЖЕНИЯ полюса"("POLE DETECTION ERROR") не может быть отключен при сбросе. Выключите питание, затем снова включите питание.
  • Когда во время определения положения полюса выполняется сброс, определение положения полюса прекращается. Чтобы перезапустить определение положения полюса, установите для сигнала запроса определения положения полюса значение 0, а затем снова установите тот же сигнал на 1.
  • После завершения операции определения положения полюса никакая дополнительная операция определения положения полюса не может быть выполнена до тех пор, пока питание не будет отключено.
  • При использовании абсолютного энкодера установите для параметра (fs30i, 16i:№ 2229#0, FS15i: № 2617#0) значение 1. В этом случае, когда определение положения полюса завершено, результат определения сохраняется в параметре (FS30i, 16i: № 2139, FS15i: № 1762). Таким образом, определение положения полюса не нужно выполнять каждый раз при включении питания.
  • В режиме MDI, MEM или EDIT результат обнаружения немедленно отображается на экране. В режиме REF или JOG результат обнаружения отображается на экране при нажатии клавиши сброса или переключении режима в режим MDI.
  • Перед перезапуском обнаружения полюсов снимите значение параметра (fs30i, 16i:№ 2139, FS15i: № 1762) до 0.
  • Когда определение положения полюса завершено и обнаружен сигнал об одном повороте двигателя, результат обнаружения сохраняется в параметре (FS30i, 16i: No. 2139, FS15i: No. 1762) в режиме MDI путем установки параметра (FS30i, 16i: No. 2229#0,FS15i: No. 2617#0) равным 1 также в случае, когда используется инкрементный энкодер. Таким образом, можно избежать постоянного изменения крутящего момента из-за изменения положения полюса.
Замечание:
  1. Когда используется абсолютный энкодер и параметр (FS30I, 16i: № 2229#0, FS15I: № 2617#0) установлен на 1, сигнал завершения определения положения полюса(F159)установлен на 1 сразу после включения питания, если параметр (FS30i, 16i: № 2139, FS15i: № 1762) не установлен значение 0.
  2. Создайте логику для подтверждения сигнала завершения определения положения полюса (F159), прежде чем указывать команду перемещения сразу после включения питания.
  3. Если при неисправности детектора выдается сигнал тревоги, такой как сигнал об ошибке подсчета, обнаружение положения полюса завершается сигнал (F159) возвращается в 0. В этом случае выполните другую операцию определения положения полюса.

Понравилась статья, поделись ей.

Комментарии ()

    Наверх